[发明专利]多火星飞行器的协同动态路径规划方法有效
| 申请号： | 202110555502.0 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113220008B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 敖海跃;郝长龙;于谦玺;廖腾;孙嘉颖;刘燕斌 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 王路 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多火星飞行器的协同动态路径规划方法，属于火星探测技术领域。本发明首先使用离线协同路径规划方法，确定火星飞行器在已知威胁环境中的离线协同路径，实现指定区域覆盖与对已知威胁的离线避障；其次，确定火星飞行器探测到事先未知威胁的条件、局部动态路径规划的起始点和终点；最后使用局部动态路径规划方法，确定火星飞行器对新威胁的局部动态避障路径，并将所得离线协同路径和局部动态路径进行合并，得到火星飞行器最终飞行路径。本发明提供一种既能离线协同搜索探测，又能局部动态避障的多火星飞行器路径规划方法，满足火星飞行器探测任务的需求，具有较好的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 火星 飞行器 协同 动态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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