[发明专利]一种姿态估计方法、系统及其应用

摘要

本申请属于电子信息技术领域，特别涉及一种姿态估计方法、系统及其应用。现有姿态估计方法存储和计算成本较高，使其难以应用于计算能力有限的硬件平台，且限制了姿态估计的实时性。本申请提供了一种姿态估计方法，包括获取RGB图像和RGB图像对应的深度图像；对RGB图像进行分割得到第一分割图像，将深度图像中与第一分割图像对应的部分分割出来得到第二分割图像，将第二分割图像转换为点云数据；提取第一分割图像的颜色特征，提取点云数据的几何特征，将颜色特征与所述几何特征进行融合得到融合特征；对融合特征回归初始姿态，对初始姿态进行优化调整得到优化后的姿态。在遮挡、杂乱的现实环境中实时且准确地进行物体姿态估计。