[发明专利]一种面向狭窄腔体内表面涂装的冗余自由度机器人有效
| 申请号： | 202110411902.4 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN113103216B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 王正雨;涂慧宇;訾斌;王道明;钱森;钱钧;陈渝文;刘光明;魏迅;包诗扬 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12;B25J11/00;B25J18/02 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所(普通合伙企业) 34114 | 代理人： | 陆娟 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人的技术领域，具体涉及一种面向狭窄腔体内表面涂装的冗余自由度机器人。包括依次连接的底部旋转机构、连杆、第一伸缩臂、第二伸缩臂和腕部机构；连杆的下端通过第一回转关节设置在底部旋转机构上，实现连杆多自由度旋转，连杆的上端通过第二回转关节和第一伸缩臂一端连接，实现第一伸缩臂的转动，第一伸缩臂另一端通过第三回转关节和第二伸缩臂一端连接，实现第二伸缩臂的转动；三个回转关节和一个底部旋转机构实现4个转动，第一和第二伸缩臂实现2个平动，从而使得机器人末端执行器能灵活定位，腕部机构包括指转、手摆和腕转3个自由度，使末端喷枪能在狭窄腔体内表面灵活移动，满足喷涂需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 狭窄 体内 表面 冗余 自由度 机器人 | ||
【主权项】：
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