[发明专利]一种基于机器视觉的串采二次定位方法有效
| 申请号： | 202110409844.1 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN112990103B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 王蓬勃;颜嘉雯;周小亮;耿长兴;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G06V20/68 | 分类号： | G06V20/68;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 朱振德 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于机器视觉的串采二次定位方法，包括：先将待处理的番茄果实串图像输入基于YOLOv4网络的成熟番茄果实串识别模型中，以判断待处理的番茄果实串图像中是否存在成熟的番茄果实串，若存在则由上述识别模型从待处理的番茄果实串的图像中提取感兴趣区域图像并输出；判断感兴趣区域图像是否超出相应的图像尺寸范围，若不超出，则将感兴趣区域图像输入至基于Mask R‑CNN网络的成熟番茄果梗和果实串的分割模型，根据其输出结果定位出待处理的番茄果实串图像的采摘点，由采摘机器人根据采摘点完成采摘。本发明能够有效识别成熟番茄果实串并精确定位番茄果实串与果梗上的采摘点，能够实现高精度无损采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 二次 定位 方法 | ||
【主权项】：
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