[发明专利]一种基于改进RRT算法的无人机路径规划方法有效
| 申请号： | 202110409420.5 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN112987799B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 崔金钟;叶茂;曹益荣;柳箐汶 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于RRT算法(快速随机扩展树，Rapid‑exploration Random Tree)改进的无人机航迹规划方法，属于无人机技术领域。本发明考虑到RRT算法由于随机性过强导致的效率不够高、路径不是最优的问题，提出了一种基于上次扩展碰撞情况的自适应扩展策略、以及更优化的父节点选择方式。随机树在扩展过程中，在没有遇到障碍时，会逐渐增强其向目标点方向快速靠拢的倾向；一旦遇到障碍，将会立即降低这种倾向，最大化生长的随机性，从而使得随机树更高效地避开障碍物。同时，在每次生长时，会选择代价更小的父节点，而不是简单地选择最近节点。改进后的方法提高了规划效率和速度、降低了规划路径的距离。最后还会对规划好路径进行进一步的优化，进一步缩短规划路径长度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 rrt 算法 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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