[发明专利]基于模糊逻辑的无人系统自动控制算法

摘要

本发明公开了基于模糊逻辑的无人系统自动控制算法，S1、建立空间坐标系坐标系；S2、确定N个障碍物的区域N1、N2、N3...Nn，同时对相邻的障碍区域的最小间距进行检测；S3、依次对障碍物高度进行检测，分别为h1、h2...hn，并且依次和无人车轮胎半径r进行比较，选取小于r的高度；S4、绘制穿过大于L的间距、同时穿过小于r的高度且首尾分别与O和A相连的若干曲线l1、l2...ln；S5、依次对曲线进行距离测算；S6、通过对若干曲线长度进行比较，选择最短的曲线lmin，控制无人车按照此曲线进行移动，同时在翻越障碍时若出现滞留情况则说明障碍物与轮胎摩擦力不足，则控制无人车退后并且绕过障碍物。