[发明专利]基于PER-DDQN的外骨骼助力可移动搬运系统控制方法有效
| 申请号： | 202110398846.5 | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113103210B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 唐昊;莫佳;王彬;谭琦;周雷 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J5/00 |
| 代理公司： | 合肥晨创知识产权代理事务所(普通合伙) 34162 | 代理人： | 康培培 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于控制技术领域，更具体地，是以有外骨骼设备助力及全方位移动平台的工厂工件可移动搬运场景为控制背景，考虑搬运过程中外骨骼助力设备助力大小和移动平台移动速度两个因素对生产线安全、生产效率及生产成本的影响，提出一种基于PER‑DDQN的外骨骼助力可移动搬运系统控制方法。本发明是在常规生产环境下，基于有外骨骼设备助力及全方位移动平台的工厂工件可移动搬运场景，考虑搬运过程中外骨骼助力设备助力大小和移动平台移动速度两个因素对生产线搬运安全、生产效率及生产成本的影响，使用优先经验回放机制的DDQN学习网络对系统最优策略进行求解，获取各个系统状态下最优或较优动作策略的控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 per ddqn 骨骼 助力 移动 搬运 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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