[发明专利]一种动态环境移动机器人的定位方法有效
| 申请号： | 202110388370.7 | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113052907B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 彭业萍;张晓伟;曹广忠;吴超 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T7/194 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 温宏梅 |
| 地址： | 518061 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种动态环境移动机器人的定位方法，所述方法包括获取目标图像帧，并确定目标图像帧的背景区域及物体区域；基于背景区域，确定目标图像帧对应的候选相机姿态；基于背景区域、物体区域、目标图像帧的前一图像帧以及候选相机姿态，确定目标图像帧中的运动物体区域；基于目标图像帧及运动物体区域，确定目标图像帧对应的目标相机姿态。本申请通过对目标图像帧进行分割以得到物体区域和背景区域，再结合前一图像帧来确定目标图像帧中的运动物体区域，这样可以提高运动物体区域的准确性，从而可以提高基于目标图像帧中去除运动物体区域的图像区域确定目标相机姿态的准确性，从而提高了动态环境下的移动机器人定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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