[发明专利]面向空间在轨装配机器人的自供电多模态感知装置及方法有效
| 申请号： | 202110385001.2 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113188591B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 陈涛;侯绪研;李龙;刘会聪;杨湛;王凤霞;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G01D21/02 | 分类号： | G01D21/02;H02N1/04 |
| 代理公司： | 北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11638 | 代理人： | 张爽 |
| 地址： | 215104 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，在轨装配机器人用于装配桁架杆‑球状结构，桁架杆插入到球状结构的插入孔中，从而延长桁架杆；在爬行机器人的腿部(4)和夹持端安装触滑觉集成传感器(5)，通过触滑觉集成传感器能够检测到爬行机器人的腿部和夹持端与桁架杆是否接触、是否发生滑移；根据上述检测结果，爬行机器人进行姿态的调整。本申请旨在提供一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，为机器人运动姿态和装配作业提供触觉和滑觉反馈信息，同时对机器人的装配任务提出一种桁架杆‑球的装配过程和完成的新型检测方法，针对于空间环境研究自供电触觉传感器具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 空间 装配 机器人 供电 多模态 感知 装置 方法 | ||
【主权项】：
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