[发明专利]四足机器人多重技能运动控制方法、系统及介质在审
| 申请号： | 202110383403.9 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113110442A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 杨传宇;蒲灿 | 申请（专利权）人： | 深圳阿米嘎嘎科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 11514 | 代理人： | 张绍磊 |
| 地址： | 518102 广东省深圳市宝安区西乡街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了四足机器人的多重技能运动控制方法、系统及介质，方法包括设置奖励机制；构建多专家神经网络；所述多专家神经网络包括一个顶层网络和至少两个底层网络，其中底层网络用于进行四足机器人不同运动技能的学习，顶层网络用于进行根据不同实际场景选择不同运动技能的学习；在四足机器人运行过程中，顶层网络对所有底层网络的权重与偏置进行融合，得到融合神经网络，融合神经网络输出目标关节角度；将融合神经网络输出的目标关节角度传输给PD控制器，转换成目标关节力矩，将目标关节力矩作为最终控制指令发送给四足机器人中关节的电机。该方法能够训练四足机器人完成多重运动技能。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 多重 技能 运动 控制 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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