[发明专利]基于运动检测的机场飞行区车辆差分北斗/SINS组合导航方法有效
| 申请号： | 202110372112.X | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113029139B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 胡杰;陈平;丁辉;石潇竹;鲍帆;李贺 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/49 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 胡建华 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于运动检测的机场飞行区车辆差分北斗/SINS组合导航方法，当卫星信号有效时，利用GNSS输出实时车辆速度和位置校正SINS误差，一旦检测到卫星信号失效，本发明提出利用SINS输出车辆运动信息实现运动状态在线检测，包括：停车、直线行驶以及拐弯行驶三种状态，并切换组合导航系统至对应的辅助约束模式，分别对应零速修正、动态零速修正或仅时间更新的动态零速修正三种运动学约束模式，同时，为了提高车辆运动状态检测准确率，本发明利用Vondrak滤波器对SINS输出角速度和加速度进行平滑预处理并通过计算SINS输出角速度、加速度以及速度信息联合广义似然函数实现车辆运动状态检测，保证飞行区车辆定位结果鲁棒性和连续性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 运动 检测 机场 飞行 车辆 北斗 sins 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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