[发明专利]基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法和控制系统有效
| 申请号： | 202110367311.1 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113093804B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 王琳玲;吴恭兴;安顺民 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 张静洁;曹媛 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法，包括：在无人艇的工作平面内，建立固定坐标系和单个无人艇的随体坐标系，固定坐标系以大地为参考，随体坐标系以无人艇船体为参考，并建立单个无人艇的运动学模型；建立领航无人艇和跟随无人艇位置关系的数学模型；基于虚拟子目标对领航无人艇进行队形变换规划，虚拟子目标指领航无人艇航行过程中下一时刻的位置；基于预先建立的优先级模型和队形调节策略，对跟随无人艇进行队形变换规划；对无人艇编队进行反演滑模控制，控制跟随无人艇在队形变换过程中的速度。该方法既能保证无人艇编队的稳定性和鲁棒性，又能有效变换队形，以应对航行至岛屿、狭窄水域等航行环境的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 反演 控制 无人 编队 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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