[发明专利]一种缝纫伺服电机的平滑速度规划控制方法

摘要

一种缝纫伺服电机的平滑速度规划控制方法，包括以下步骤：1)采用七段式加速度梯形曲线，并将七段式加速度梯形曲线对应分成三个状态，状态变量为Sstate；2)计算速度差值Δn与最少剩余速度增量Δnrem；3)根据电机目标转速nref(t)，S曲线算法的输出给定转速ns(t)，当前加速度a(t)以及当前状态Sstate，对加速度、S曲线输出速度以及状态进行更新运算。本发明所提出的方法具有计算简便和实时性强的优点，通过对运动公式进行转化处理，避免开方等复杂运算，简化了计算过程。同时在MCU的每一控制周期内进行状态判断和执行运算，实时性强，可以适应并跟随缝纫电机实时变化的速度指令。