[发明专利]一种结合姿态仪与毫米波雷达的无人船前方多目标跟踪检测方法

摘要

本发明公开了一种结合姿态仪与毫米波雷达的无人船前方多目标跟踪检测方法，属于雷达数据处理领域。首先，使用姿态仪获取本船艏向角，将障碍目标位置等信息变换到较为稳定的东‑北坐标系下，解决了船艏摆动导致目标位置信息发生非正常变化而影响目标关联的问题。然后，设置六维自适应、机动关联波门，通过两步关联法分两步进行目标关联，避免发生错误关联，实现了待定目标与已有目标的准确匹配，并进行目标信息更新，估计已丢失目标的信息。最后，通过生命周期法判断目标状态，筛选出连续多帧被测的有效目标。该方法有效滤除了虚假目标，并降低漏检率，为无人船自主避障提供更加准确的障碍目标信息。