[发明专利]运动控制方法、装置、机器人控制设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202110349082.0 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113070880B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 张志豪;刘益彰;陈金亮;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 董艳芳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种运动控制方法、装置、机器人控制设备及可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过计算仿人机器人在当前时刻的全身广义坐标向量相对于实际任务空间向量的逆向雅可比矩阵，并根据与全身广义坐标向量对应的预设位置限制条件，将实际任务空间向量及当前时刻的待执行任务空间向量结合到逆向雅可比矩阵的零空间中，计算与该待执行任务空间向量对应的目标广义坐标向量，接着按照目标广义坐标向量对仿人机器人的运动状态进行控制，以从零空间的角度对仿人机器人运动进行整体优化，达到控制仿人机器人避开关节运动极限的目的，从而在维持机器人腿部平衡的基础上扩增手臂操作空间，提升仿人机器人的操作性能。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 控制 方法 装置 机器人 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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