[发明专利]一种过必经点集且有额外硬约束的路径规划方法及设备有效
| 申请号： | 202110329163.4 | 申请日： | 2021-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN112965500B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 郭展羽;张志明 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种过必经点集且有额外硬约束的路径规划方法及设备，所述路径规划方法包括以下步骤：S1：预处理阶段，将实际应用环境信息转化为数学描述，完成对问题的无向带权图的处理与建模；S2：最短路径求解阶段，使用随机搜索算法进行最短路径求解，搜索过程中对路径的可行性进行实时判定，在满足额外硬约束的要求下，求解过必经点集的最短路径问题，最终获得满足要求的最短路径。本发明可以添加额外的硬约束，能在较短的计算时间内保证获得满足实际物理限制条件下的工程需求的解算结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 必经 额外 约束 路径 规划 方法 设备 | ||
【主权项】：
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