[发明专利]基于点云几何特征的角焊缝定位方法有效
| 申请号： | 202110321791.8 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113177983B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 翟昱;张云涛;马英;易廷昊;邹鹏 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06V10/762;G06T5/50;G06T7/11;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 王帅 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及焊接自动化领域，具体是基于点云几何特征的角焊缝定位方法，其具体步骤如下：S1、预设相机拍摄的初始位置；S2、多角度拍摄结果重建模型；S3、计算转换矩阵；S4、将转移到机器人坐标系下；S5、计算每条焊缝的观察位置和姿态；S6、控制机器人运动到对应的位姿下拍摄点云；S7、利用预处理获取工件的点云；S8、将点云转换到机器人坐标系下；S9、进行点云拼接；S10、生成一个焊接工件点云；S11、将点云聚类分割为多个平面；S12、计算面面之间的点云交线；S13、计算交线的凹凸性，排除凹线；S14、计算线的起点、重点和法向量；S15、生成最终的焊缝信息并由机器人执行，通过本发明将各位置的点云融合成一个相对完整的工件点云模型。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 几何 特征 焊缝 定位 方法 | ||
【主权项】：
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