[发明专利]机械臂逆运动学控制方法、装置、设备及可读存储介质在审
| 申请号： | 202110304775.8 | 申请日： | 2021-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN113021345A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 张缙锋;邓世韬 | 申请（专利权）人： | 深圳市昂霸科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 44542 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区新安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂逆运动学控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取机械臂的运动参数，并根据运动参数建立机械臂的运动学模型；根据运动学模型计算机械臂对应的第一特征值，并判断第一特征值是否符合预设条件；若第一特征值不符合预设条件，在运动学模型中插入与第一特征值对应的阻尼曲线后，获取机械臂对应的目标逆解，并根据目标逆解对机械臂进行控制。本发明通过在逆运动学求解过程中插入曲线阻尼，得到机械臂对应的逆运动学解，进而通过逆运动学解实现对机械臂的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 运动学 控制 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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