[发明专利]穿刺入针点的定位方法在审
| 申请号： | 202110269344.2 | 申请日： | 2021-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN113066126A | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 孔子威;骆敏舟;郭发勇;李涛;刘露 | 申请（专利权）人： | 常州龙源智能机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 张励 |
| 地址： | 213002 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种穿刺入针点的定位方法，包括以下步骤：确定穿刺部位，并在穿刺部位设置穿刺标记点；获取穿刺标记点的三维点云数据；根据穿刺标记点的三维点云数据得到穿刺标记点表面的采样数据；根据采样数据得到穿刺标记点中成对三维点云数据的点对描述符；根据穿刺标记点的三维点云数据和点对描述符构建点对描述模型并计算穿刺标记点的模型描述；获取穿刺部位表面的场景点采样数据；根据场景点采样数据和穿刺标记点的模型描述确定穿刺标记点的位置。本发明能够提高穿刺标记点的位姿精度，从而实现对穿刺入针点的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 刺入 定位 方法 | ||
【主权项】：
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