[发明专利]穿刺入针点的定位方法

权利要求书

1.一种穿刺入针点的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定穿刺部位，并在所述穿刺部位设置穿刺标记点；

获取所述穿刺标记点的三维点云数据；

根据所述穿刺标记点的三维点云数据得到所述穿刺标记点表面的采样数据；

根据所述采样数据得到所述穿刺标记点中成对三维点云数据的点对描述符；

根据所述穿刺标记点的三维点云数据和点对描述符构建点对描述模型并计算所述穿刺标记点的模型描述；

获取所述穿刺部位表面的场景点采样数据；

根据所述场景点采样数据和所述穿刺标记点的模型描述确定所述穿刺标记点的位置。

2.根据权利要求1所述的穿刺入针点的定位方法，其特征在于，获取所述穿刺标记点的三维点云数据，具体包括：

对所述穿刺部位进行位置固定；

采用三维数据采样装置对固定后的所述穿刺部位进行拍摄以获取所述穿刺标记点的三维点云数据。

3.根据权利要求2所述的穿刺入针点的定位方法，其特征在于，根据所述穿刺标记点的三维点云数据得到所述穿刺标记点表面的采样数据，具体包括：

在所述穿刺标记点的三维点云数据进行随机采样以选取采样点；

根据所述采样点得到所述穿刺标记点表面的采样数据。

4.根据权利要求3所述的穿刺入针点的定位方法，其特征在于，根据所述穿刺标记点的三维点云数据和点对描述符构建点对描述模型并计算所述穿刺标记点的模型描述，具体包括：

根据所述穿刺标记点的三维点云数据和点对描述符构建匹配数据库；

根据所述匹配数据库构建所述点对描述模型以计算所述穿刺标记点的模型描述。

5.根据权利要求4所述的穿刺入针点的定位方法，其特征在于，所述匹配数据库通过所述点对描述符对所述穿刺标记点的三维点云数据进行检索。

6.根据权利要求5所述的穿刺入针点的定位方法，其特征在于，根据所述场景点采样数据和所述穿刺标记点的模型描述确定所述穿刺标记点的中心位置，具体包括：

根据所述场景点采样数据得到基准点；

计算所述穿刺部位表面场景点与所述基准点之间的点对描述符；

根据所述穿刺部位表面场景点与所述基准点之间的点对描述符在所述匹配数据库中进行匹配，以得到所述穿刺部位表面场景点与所述基准点之间的局部坐标集合；

根据所述局部坐标集合得到所述穿刺标记点的3D姿态；

对所述3D姿态进行姿态细化和评分以确定所述穿刺标记点的位置。

7.根据权利要求6所述的穿刺入针点的定位方法，其特征在于，采用霍夫变换(Houghtransform)法计算所述穿刺部位表面场景点与所述基准点之间的局部坐标集合。

8.根据权利要求6所述的穿刺入针点的定位方法，其特征在于，采用迭代最接近点(ICP)对所述3D姿态进行姿态细化。