[发明专利]基于S面控制和TD3的AUV路径跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 202110239801.3 | 申请日： | 2021-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN113050420B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 李沂滨;李茹;缪旭弘;魏征;尤岳;周广礼;贾磊;庄英豪;宋艳 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫伟姣 |
| 地址： | 266237 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于S面控制和TD3的AUV路径跟踪方法及系统，包括：根据AUV运行状态和执行动作基于TD3算法构建AUV路径跟踪仿真模型；在控制时间步长内，通过S面控制和TD3算法控制得到AUV执行动作向量，以此获取每个控制时间步的AUV运行状态转移向量，并将其分别存入S面控制经验缓存空间库和交互控制经验缓存空间库；根据S面控制经验缓存空间库和交互控制经验缓存空间库对AUV路径跟踪仿真模型进行训练，以训练后的AUV路径跟踪仿真模型根据当前运行状态输出执行动作，以此控制AUV的路径跟踪。解决AUV路径跟踪方法中存在的抗干扰能力弱、自适应能力差、收敛效果差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 控制 td3 auv 路径 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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