[发明专利]一种夹爪指节的驱动控制方法及多自由度抓取装置在审
| 申请号： | 202110237042.7 | 申请日： | 2021-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN113146662A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 王峥;朱文珮;卢承华;郑曲乐;车海川;方忠桂;刘思聪 | 申请（专利权）人： | 南方科技大学;王峥 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 彭家恩;彭愿洁 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种夹爪指节的驱动控制方法及多自由度抓取装置，其中的驱动控制方法包括：获取夹爪指节的控制指令，根据控制指令选择夹爪指节的工作模式；在主动位置控制模式下，计算夹爪指节转动到目标位姿时软体驱动器内部所需的驱动压力，控制充入或吸出存于软体驱动器内的流体，以将柔体驱动器内部的流体压力调节至驱动压力；在被动柔顺控制模式下，控制截断通向软体驱动器的流体，以使软体驱动器自适应调节内部的流体压力。技术方案能够依据夹爪指节的工作模式自动调节软体驱动器内的流体压力，既满足夹爪指节在抓取物体时的位姿调整需求，也满足夹爪指节在承受刚性冲击时的柔顺调整需求，提高机械夹爪在不同场景的抓取性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 指节 驱动 控制 方法 自由度 抓取 装置 | ||
【主权项】：
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