[发明专利]一种基于激光SLAM的室内机器人自主建图导航系统

摘要

本发明公开了一种基于激光SLAM的室内机器人自主建图导航系统，涉及机器人技术领域；它的方法如下：步骤一：现状分析；步骤二：总体设计方案；步骤三：数据预处理：轮式里程计的标定以及用二次插值对激光雷达运动畸变的校正，并对Kinect和激光雷达进行外参标定，然后进行一系列的测试，便于之后的数据融合；步骤四：多源传感器数据融合：以Cartographer算法为基础，用KF对2D激光雷达和深度相机数据进行融合；步骤五：路径规划：改进A*并融合动态窗口法，并与传统A*路径规划结果进行分析对比；步骤六：实验仿真；本发明以Cartographer算法为基础将激光雷达和深度相机信息融合，实现更好的建图效果。