[发明专利]车辆环境信息感知方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本申请提供一种车辆环境信息感知方法、车辆状态感知装置、电子设备以及计算机可读存储介质，车辆环境信息感知方法包括：获取当前概率热力图的张量；获取预测概率热力图的张量；将当前概率热力图的张量与预测概率热力图的张量合并，得到密集张量；从密集张量中获取车头的中心点位置和方向以及车挂的中心点位置和方向；以车头的中心点位置向车头的方向沿伸，以及以车挂的中心点位置向车挂的方向沿伸，将沿伸后的交点确定为车头和车挂的连接关键点位置；基于车头和车挂的连接关键点位置确定半挂车的当前状态。能够提高环境信息感知的准确性，以及提高环境信息感知的实时性，在嵌入式设备上能够快速稳定地运行，实现了轻量化的效果。