[发明专利]车辆轨迹优化方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202110069601.8 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112389427B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 由长喜 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095 |
| 代理公司： | 深圳翼盛智成知识产权事务所(普通合伙) 44300 | 代理人： | 刘自丽 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种车辆轨迹优化方法、装置、电子设备和存储介质；本申请实施例可以获取车辆的当前位置信息以及在预设时长内规划的初始参考轨迹，确定车辆在初始参考轨迹中行驶特征的特征约束信息，计算初始参考轨迹的基本代价，识别该车辆的至少一个目标障碍物，根据初始参考轨迹和每个目标障碍物的预测行驶轨迹，计算初始参考轨迹的障碍物代价，根据车辆的当前系统状态和目标系统状态计算该初始参考轨迹的终值代价，基于该基本代价、障碍物代价和终值代价确定初始参考轨迹的全局代价，利用该全局代价对初始参考轨迹进行更新，得到更新后参考轨迹，根据更新后参考轨迹控制该车辆行驶。该方案可以有效地提高车辆行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 轨迹 优化 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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