[发明专利]一种基于多拖轮协同的船舶靠离泊控制系统和方法在审
| 申请号： | 202110066949.1 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112859867A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 刘佳仑;李晨;李诗杰;吴青 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 常柯阳 |
| 地址： | 430063 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多拖轮协同的船舶靠离泊控制系统和方法，系统包括：运动轨迹规划模块，用于生成船舶靠离泊的运动参考轨迹；船舶数据管理模块，用于采集船舶在被拖轮拖动过程的船舶运动数据；数据交互综合处理模块，用于构建船舶靠离泊运动预测模型，采用船舶靠离泊运动预测模型根据运动参考轨迹预测拖轮的运动控制数据；比较船舶运动数据与运动参考轨迹的偏移大小，根据偏移大小的比较结果生成拖轮的运动调整数据；拖轮数据管理模块，用于根据数据交互综合处理模块预测的运动控制数据控制多个拖轮运动状态，并根据数据交互综合处理模块生成的运动调整数据调整多个拖轮运动状态。本发明能更加准确的控制船舶靠离泊过程中的路径和姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拖轮 协同 船舶 靠离泊 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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