[发明专利]一种适用于水下机器人位置环形区域跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110054122.9 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN112904719B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 刘星;于大程;张铭钧;吕图;盖宁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人控制技术领域，具体涉及一种适用于水下机器人位置环形区域跟踪控制方法。本发明从环形区域跟踪的任务需求出发，利用给定的环形期望区域边界和位置跟踪误差构造特殊的Lyapunov函数；再针对控制器设计过程中存在的建模误差以及辨识误差，结合水下机器人动力学近似模型及其全状态量测信息，构建状态观测器，以实现估计误差的有限时间收敛特性：最后，结合艇体速度信息以及虚拟控制律，计算环形区域跟踪控制律。本发明可实现水下机器人位置跟踪误差矢量的幅值一直维持在事先设定的环形期望区域范围内，而艏向角度误差一直维持在事先设定的圆形期望区域范围内。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 水下 机器人 位置 环形 区域 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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