[发明专利]一种基于单摄像机室内机器人障碍物定位的方法有效
| 申请号： | 202110051721.5 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN112884845B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 高发钦;姜凯;王子彤 | 申请（专利权）人： | 山东浪潮科学研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06T3/60 |
| 代理公司： | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人： | 李桂存 |
| 地址： | 250000 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于单摄像机室内机器人障碍物定位的方法。首先使用张正友标定法，对摄像机进行标定，得到内参数。将摄像机安装在机器人固定高度，向下倾斜固定的角度。在正前方放置棋盘格作为标定板，计算出摄像机坐标系和机器人坐标系的位置变换矩阵，进而得到摄像机的倾斜角度和光心距离地面的高度。摄像机采集路面图像，找到障碍物的图像坐标，然后计算障碍物在摄像机坐标系中的的三维坐标，转换到机器人坐标系下，就可以知道障碍物相对于机器人的位置了。本发明仅使用单个摄像机，安装简单，成本低廉；不需要特征点匹配，计算量小，不会出现误匹配；算法简单，实时性好；不要求路面有很强的纹理特征，适应性广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 摄像机 室内 机器人 障碍物 定位 方法 | ||
【主权项】：
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