[发明专利]一种机械导纳控制驱动方法在审
| 申请号： | 202110024657.1 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112847367A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 朱赤;钟宁;邓岳;陈建辉 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械导纳控制驱动方法，该方法包括如下步骤，安置助行机器人驱动装置，机器人的移动通过电机驱动；助行机器人后端的把手部分安装有六轴力传感器；六轴力传感器检测三维空间坐标系中x,y,z三个方向的力Fx,Fy,Mz，及力矩Mx,My,Mz，据此识别使用者运动目的；助行机器人驱动装置根据使用者运动目的，控制电机驱动机器人按使用者的运动意图移动；由机械导纳控制助行机器人驱动装置，整体结构简单，使助行机器人移动的速度由使用者施加的力来控制，满足机器人助行、助力等多种控制模式的不同控制需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 导纳 控制 驱动 方法 | ||
【主权项】：
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