[发明专利]一种基于船舶轨迹和蚁群算法的船舶路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于船舶轨迹和蚁群算法的船舶路径规划方法，将聚类对象从点改成航迹段，航迹段相对于轨迹点，船舶航向、船舶速度等信息保留，在进行聚类时，聚类结果更加准确。相似性度量中，采用更加多维的角度进行相似性度量计算，从水平距离，垂直距离，转向角以及速度四个维度进行考量。进而使整体的聚类结果更加准确。本方法使用改进的DBSCAN算法，在保留了船舶轨迹中蕴含的速度方向等信息，同时也加快了聚类速度。本方法提出的改进的蚁群算法，经过实验发现，相较于之前的蚁群算法，本方法提出的适用于船舶路径规划的蚁群算法在解决船舶航线规划时，提高了收敛速度。