[发明专利]一种融合里程计与UWB的多机器人协作定位方法有效
| 申请号： | 202011625879.0 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112833876B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 刘冉;陈凯翔;肖宇峰;张华;曹志强;张静;刘满禄;邓忠元;霍建文 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C22/00;H04W4/02;H04W64/00 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 代维凡 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合里程计与UWB的多机器人协作定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计和UWB数据采集模块分别采集机器人的位姿信息和多组UWB节点之间的距离信息；S2：基于采集的多组UWB节点之间距离信息，通过非线性优化算法实现多机器人协作定位；S3：基于非线性优化后的多机器人定位信息，融合机器人里程计提供的信息，构建位姿图，并进行优化，实现多机器人协作的精确定位。UWB采集机器人之间的距离信息，通过非线性优化实现多个机器人之间协作定位，里程计提供了机器人大致的位姿变化，通过图优化算法，融合非线性优化后的位姿信息，可以使多机器人协作定位精度更高。解决了多机器人协作定位精度较差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 里程计 uwb 机器人 协作 定位 方法 | ||
【主权项】：
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