[发明专利]一种机器人关节摩擦力补偿方法有效
| 申请号： | 202011608101.9 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112677156B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 姚庭;丁磊;王超;高加超;史琦亮;王苏康;赵进奇 | 申请（专利权）人： | 法奥（淄博）智能装备有限公司;淄博戴纳泰克智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 淄博佳和专利代理事务所(普通合伙) 37223 | 代理人： | 孙爱华 |
| 地址： | 255086 山东省淄*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种机器人关节摩擦力补偿方法，属于机器人技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，机器人在低速区间内，采集得到每个机器人关节的摩擦力数据；步骤b，确定机器人关节处的摩擦力模型，得到机器人关节处的摩擦力计算公式；步骤c，在零速度区间内，二次确定机器人关节处的摩擦力；步骤d，确定机器人关节最终的摩擦力计算公式；步骤e，根据步骤d中求得的摩擦力计算公式计算得到对机器人关节需要进行补偿的补偿力矩；步骤f，机器人控制器根据步骤e中计算得到的补偿力矩对机器人关节进行力矩补偿。在本机器人关节摩擦力补偿方法中，无需额外增设硬件，降低了硬件及软件设计成本，避免对机器人进行改装，易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 摩擦力 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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