[发明专利]一种基于改进遗传算法的多无人机大气监测路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进遗传算法的多无人机大气监测路径规划方法，该方法针对工业园区污染监测的特定问题来构建目标函数和约束条件，目标函数中考虑了各无人机监测路径总长度、飞行高度稳定性和飞行路径转弯角的优化；特定的约束条件包括遍历工业园区内所有污染源监测点、无人机起飞基地和终点基地均为出发点、每个污染源仅停留一次、单架无人机续航能力约束和其他约束。而后采用所提出的一种改进遗传算法对规划模型进行优化，该算法在传统遗传算法的基础上，提出适用于解决多旅行商(MTSP)问题的交叉变异方式，同时结合模拟退火思想以一定的概率接受变异后的差解，提高了种群局部搜索能力，有效避免算法陷入局部最优。