[发明专利]铰接式车辆泊车控制方法、装置及铰接式车辆有效
| 申请号： | 202011542450.5 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112572420B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;王全胜 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 程琛 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例涉及车辆泊车技术领域，提供了一种铰接式车辆泊车控制方法、装置及铰接式车辆，所述方法包括：基于分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器所采集的铰接角度，确定车辆的铰接角速度；基于车头质心参数，以及车辆的铰接角速度，确定车辆的转向参数；基于车辆的转向参数，控制车辆泊车至停车点。由于本申请中车辆的铰接角速度是基于铰接式车辆上已经具备的两个铰接角度传感器获取的，从而能够快速且准确获取铰接角速度，然后通过控制逻辑实现流畅泊车且控制误差较小，实现准确到达停车位置。 | ||
| 搜索关键词： | 铰接 车辆 泊车 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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