[发明专利]一种工具倾角重力补偿方法在审
| 申请号： | 202011497176.4 | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN112720466A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 崔洪亮;马瑞兵;郭延青;李超;夏武强;孙朋非;李天伟 | 申请（专利权）人： | 廊坊市亿创科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B24B49/00 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 刘春成;徐丽娜 |
| 地址： | 065000 河北省廊坊市广阳*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种工具倾角重力补偿方法，通过驱动设备对所述工具进行抓持，包括：获取所述工具的轴向，计算所述工具的轴向与重力方向之间的夹角；根据所述工具的质量计算得出所述工具的重力，基于所述夹角计算所述工具的重力沿所述工具轴向的分力；所述工具具有接触力预设值，根据所述接触力预设值和所述工具重力沿所述工具轴向的分力计算所述驱动设备应给予所述工具的输出力，实现对所述工具进行抛光、磨削作业时的接触力恒定控制，本发明通过机器人计算工具倾角，实时修正由于工具重力及工具空间姿态对接触力的影响，保证加工过程接触力恒定，具备测量精度高、响应时间短、抗干扰能力强的特点。通过此方法还可以延伸计算非轴向力的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工具 倾角 重力 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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