[发明专利]一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构有效
| 申请号： | 202011486082.7 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112589829B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 魏巍;林西川;张海峰 | 申请（专利权）人： | 迈宝智能科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京九致知识产权代理事务所(普通合伙) 32307 | 代理人： | 严巧巧 |
| 地址： | 215131 江苏省南通市相城区高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构，包括驱动机构、大腿杆和膝关节仿真机构；膝关节通过弧形齿面I和弧形齿面II的啮合实现膝关节两个转动点的同步转动，可弥补因膝关节弯曲产生的扭矩变化；通过几何关系，可以确定拉绳的长度变化与膝关节弯曲的角度成正弦曲线关系，因而可以不通过角度传感器即可确定膝关节弯曲的角度，减少外骨骼传感器的使用数量；同时，通过几何关系可以知道弧形齿面I和弧形齿面II半径的大小还能够决定驱动机构的旋转半径；本方案中，膝关节转动时力矩较为稳定，能够减少能量损失，降低系统能量消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 柔性 凸轮 机构 骨骼 膝关节 驱动 结构 | ||
【主权项】：
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