[发明专利]一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构有效

专利信息
申请号: 202011486082.7 申请日: 2020-12-16
公开(公告)号: CN112589829B 公开(公告)日: 2022-02-22
发明(设计)人: 魏巍;林西川;张海峰 申请(专利权)人: 迈宝智能科技(苏州)有限公司
主分类号: B25J17/00 分类号: B25J17/00;B25J9/00
代理公司: 南京九致知识产权代理事务所(普通合伙) 32307 代理人: 严巧巧
地址: 215131 江苏省南通市相城区高*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构,包括驱动机构、大腿杆和膝关节仿真机构;膝关节通过弧形齿面I和弧形齿面II的啮合实现膝关节两个转动点的同步转动,可弥补因膝关节弯曲产生的扭矩变化;通过几何关系,可以确定拉绳的长度变化与膝关节弯曲的角度成正弦曲线关系,因而可以不通过角度传感器即可确定膝关节弯曲的角度,减少外骨骼传感器的使用数量;同时,通过几何关系可以知道弧形齿面I和弧形齿面II半径的大小还能够决定驱动机构的旋转半径;本方案中,膝关节转动时力矩较为稳定,能够减少能量损失,降低系统能量消耗。
搜索关键词: 一种 基于 柔性 凸轮 机构 骨骼 膝关节 驱动 结构
【主权项】:
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  • 赵波;谷世超;钟玉;管贻生;朱海飞 - 广东工业大学
  • 2018-09-19 - 2023-10-03 - B25J17/00
  • 本发明公开了一种基于中间件螺纹连接式的机器人关节连接组件,主要包括螺纹连接环及中间件俩部分。机器人关节包括第一关节与第二关节;螺纹连接环包括两个相同的螺纹连接环;中间件包括第一中间件与第二中间件。中间件均设有外圆环斜面与螺纹连接环的内圆环斜面配合,当螺纹连接环与中间件配合好后,第一中间件与第二中间件通过两个销钉与中间件上设有的销钉孔配合实现周向定位并通过螺栓装配在一起组成连接组件。装配时,将关节末端设有的外螺纹与螺纹连接环内螺纹连接,旋紧螺纹连接环至螺纹间产生所需的预紧力后完成安装;拆卸时,旋出螺纹连接环至可将关节取下后完成拆卸。因此,用本发明可实现不同机器人关节模块之间的快速、方便拆装。
  • 一种关节阻尼结构及自悬停多关节手臂-202321119704.1
  • 李永奇;焦允涛 - 上海巨灵信息技术股份有限公司
  • 2023-05-11 - 2023-10-03 - B25J17/00
  • 本实用新型公开了一种关节阻尼结构及自悬停多关节手臂,关节阻尼结构包括转轴,转轴上依次设置有第一关节连接板、第二关节连接板、转动轴承、摩擦片、碟簧和螺母;第一关节连接板固定连接于转轴的一端,螺母螺纹连接于转轴的另一端;第二关节连接板与转动轴承的侧壁连接,转动轴承可在转轴上转动,摩擦片可在转轴上沿转轴的轴向移动;本实用新型的关节阻尼结构只依靠自身即可实现自锁,结构简单,维修方便,成本低。
  • 机器人肢节和机器人-202321183937.8
  • 符景名 - 北京小米移动软件有限公司
  • 2023-05-16 - 2023-10-03 - B25J17/00
  • 本公开是关于一种机器人肢节和机器人。机器人肢节包括:主体;关节件,所述关节件与主体转动连接;丝杠组件,所述丝杠组件设置于所述主体内,所述丝杠组件包括外螺纹件和内螺纹件,所述外螺纹件穿设所述内螺纹件并与所述内螺纹件螺纹配合,所述外螺纹件与所述关节件连接,所述外螺纹件相对于所述内螺纹件平移时,带动所述关节件相对于所述主体转动,以使得与所述关节件连接的配合肢节相对于所述机器人肢节转动。
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