[发明专利]一种磁力滑轮组机器人变刚度关节在审
| 申请号： | 202011432647.3 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112454420A | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 张明;马鹏菲;孙凤;徐方超;李强;王传阳 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/10 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种磁力滑轮组机器人变刚度关节，包括大臂承载体、肘关节载体、小臂、滑轮组和绳索绞盘，大臂承载体连接肘关节载体连接小臂，肘关节载体通过滑轮组连接小臂，绳索绞盘设置在大臂承载体上；在大臂承载体上设置有柔性永磁变刚度机构；1.让装配结构更为紧凑。2.其内部可以安全布置小臂关节中的线路，不受关节运动影响。3.本发明可以在具体使用中将驱动单元与变刚度关节后置，由于设计选用并联式结构，在构建多自由度关节时，优化了串联式结构因为多自由度的惯量叠加导致的刚度变化能力不足的缺点。并设计了双结构控制，使关节控制能力的时效性得到了很大的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁力 滑轮 机器人 刚度 关节 | ||
【主权项】：
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