[发明专利]一种基于有向D＊算法的动态路径规划方法在审
| 申请号： | 202011392903.0 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112486178A | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 尤波;吕雪飞;张天勇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明适用于路径规划技术领域，提供了一种基于有向D*算法的动态路径规划方法，针对在D*算法的基础上提出有向D*算法。该算法通过引入导向函数使路径规划具有一定的方向性，缩小搜索空间从而减少离线规划时间；引入路径平滑度函数，在考虑路径长度的同时考虑路径的平滑度，最大限度减少机器人在线移动时间，提高移动效率，保证算法的全局最优性。仿真实验结果证明本研究算法的可行性与有效性，环境越复杂，有向D*算法的规划效率、路径长度较其他传统算法的优势越明显。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 动态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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