[发明专利]一种柔性打磨末端执行器力控制方法有效
| 申请号： | 202011372131.4 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112462598B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 戴士杰;李世宁;季文彬;孙振林;李慨 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明为一种柔性打磨末端执行器力控制方法，该末端执行器由气缸控制打磨力，气缸内部具有气缸有杆腔和气缸无杆腔，两个腔室内的气体分别由两个电气比例阀控制，包括以下内容：对每个电气比例阀建立末端执行器打磨系统的数学模型，运用反步法控制器找到期望打磨力与实际打磨力之间的误差e和气缸无杆腔的气压期望变化率与实际变化率之间的误差δ，且每个电气比例阀的误差e和误差δ均满足李雅普诺夫直接方法，且能通过稳定性校核；采用两个PID控制器对误差e和误差δ进行控制，获得每个电气比例阀的控制电压U，进而得到相应电气比例阀的通过阀孔的质量流量 |
||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 打磨 末端 执行 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河北工业大学，未经河北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011372131.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
