[发明专利]基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202011291749.8 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112213949B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 宋永端;刘欢;赖俊峰;蒋自强;张杰;陈欢;黄力;包晗;杨魁龙;宋鸽;张博文;龙鸿 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 重庆信航知识产权代理有限公司 50218 | 代理人： | 吴彬 |
| 地址： | 400030 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为： |
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| 搜索关键词： | 基于 自适应 机器人 关节 系统 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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