[发明专利]一种矿区卸载区车后方挡土墙及障碍物的检测方法有效
| 申请号： | 202011284831.8 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112666573B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 游昌斌;郭翔宇;艾云峰 | 申请（专利权）人： | 青岛慧拓智能机器有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931 |
| 代理公司： | 青岛华慧泽专利代理事务所(普通合伙) 37247 | 代理人： | 刘娜 |
| 地址： | 266109 山东省青岛市高新技术产业*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种矿区卸载区车后方挡土墙及障碍物的检测方法，包括如下步骤：对激光雷达传感器采集到的车后方环境三维点云进行基于连通域的噪点去除；对去除噪点后的三维点云进行高度上的区间划分，基于点在高度方向上的离散度将仅有挡土墙点云的情况进行区分；基于三维点云在x方向的最大点和最小点之间的高度差和斜率角度，来判定是地面点云或地面加挡土墙点云；针对地面加挡土墙点云的情况，基于斜率的变化来进一步区分地面点云和挡土墙点云；针对步骤三和步骤四得到的地面点云，进行基于极图的地面再过滤，来进一步区分纯地面或障碍物。本发明所公开的方法能够大大提高障碍物检测的准确度，减少漏检误检情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 矿区 卸载 后方 挡土墙 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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