[发明专利]具有高刚度的三自由度机器人有效
| 申请号： | 202011254683.5 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112497211B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 于树强;卢广华;李丽琴 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/12 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李丽萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有高刚度的三自由度机器人，包括机架，三个电机分别驱动的纵向、竖向、横向的三个滑板，近架杆和远架杆；纵向和竖向滑板分别以移动副与机架连接，横向滑板以移动副与竖向滑板连接；三个滑板分别与纵向、竖向和横向丝杠以螺旋副连接；近架杆的一端与横向滑板以虎克铰连接，另一端与远架杆的一端以虎克铰连接，远架杆的另一端用于连接执行元件，远架杆在空间内实现确定的三自由度运动，架杆与纵向滑板之间及远架杆与纵向滑板之间均分别通过球副或虎克铰连接两个有互不平行的连杆，四个连杆均为仅受到拉压的二力杆，本发明不但具有高的驱动刚度和精度，而且保证了整体结构的刚度，适用于重载高精度的工况。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 刚度 自由度 机器人 | ||
【主权项】：
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