[发明专利]一种基于改进自映射算法的多无人水面艇多任务分配方法有效
| 申请号： | 202011176582.0 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112327838B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 夏国清;孙显信;夏小明;孙创 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于改进自映射算法的多无人水面艇多任务分配方法，包括导引系统、多任务分配模块、路径规划模块、控制系统、船舶执行机构、无人水面舰艇、传感器系统、数据处理系统；首先得到每艘无人水面舰艇需要完成的任务的集合；之后将每艘无人水面舰艇需要访问的任务节点传输到路径规划模块；其次为了实现对每艘无人水面舰艇得到的任务集进行访问，本发明的优势是使用改进自映射算法的多任务分配模块能够对多无人水面艇系统进行多任务分配，使用改进自映射算法和人工势量场函数的路径规划模块对多无人水面艇进行并行的路径规划设计，最终实现多无人水面艇的多任务分配和路径规划功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 映射 算法 无人 水面 任务 分配 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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