[发明专利]连续型超冗余机械臂的臂型协同规划方法、终端设备和存储介质有效
| 申请号： | 202011165504.0 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112276953B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;王学谦;田宇;孟得山;朱晓俊;李新亮 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 孟学英 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种连续型超冗余机械臂的臂型协同规划方法、终端设备和存储介质，方法包括：建立连续型超冗余机械臂运动学模型；构建虚拟引导管道；通过机器人逆运动学方程求解出虚拟引导管道的初始臂型；构建人工势场，人工势场包括虚拟引导管道产生的引导力势场；计算连续型超冗余机械臂的关键点在引导力势场中受到的力，根据关键点的受力情况按照单位规划周期内臂上关键点做功之和最大的策略来对连续型超冗余机械臂的运动进行规划，直到连续型超冗余机械臂抵达目标臂型。规划算法不需要依靠机械臂的逆运动学，所以其复杂度不会随着机械臂的自由度增加而显著增加。 | ||
| 搜索关键词： | 连续 冗余 机械 协同 规划 方法 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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