[发明专利]一种机械臂运动规划方法在审
| 申请号： | 202011132260.6 | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112549016A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 张蕾;李扬;宋勇;王晓华;王文杰 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 燕肇琪 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂运动规划方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、利用常见的空间规则物体近似包络障碍物进行障碍物建模；步骤2、给定机械臂起始位置与目标位置，通过逆运动学方法获得目标位置的逆解；步骤3、通过p‑rrt算法计算出一条轨迹；步骤4、导入七自由度机械臂模型并给定机械臂目标位置，通过逆运动学得到目标位置逆解；将得到的轨迹的路径节点作为输入并用B样条曲线对该路径进行平滑优化处理；步骤5，在Matlab中进行仿真实验，加入B样条曲线优化后的仿真对比，对比了平滑前后的路径曲线，验证有效性，完成械臂运动规划，解决了现有技术中存在的规划路径平滑度差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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