[发明专利]一种基于证据理论的无人船障碍物融合检测方法有效
| 申请号： | 202011122117.9 | 申请日： | 2020-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN112394726B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 刘德庆;张杰;金久才 | 申请（专利权）人： | 自然资源部第一海洋研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 266061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于证据理论的无人船障碍物融合检测方法，包括：以无人船位置为中心构建无人船所在区域的栅格地图，并设定栅格的识别框架；将无人船检测系统中n个传感器的检测数据作为判断栅格障碍属性的证据；确定每个证据的基本概率分配函数m；根据n个传感器的检测数据和基本概率分配函数判断各个栅格的障碍属性，得到无人船所在区域的障碍物情况。本发明提供的检测方法结合多种检测手段之间的互补性特点，采用n个不同类型传感器的多源异构检测数据实现无人船障碍物的融合检测，充分发挥不同的障碍物检测传感器之间的互补性，丰富了无人船的障碍物检测信息，有效减小单一传感器的误检和漏检，大大提高了无人船障碍物检测的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 证据 理论 无人 障碍物 融合 检测 方法 | ||
【主权项】：
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