[发明专利]一种基于视觉的移动机器人定位方法在审
| 申请号： | 202011103272.6 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112308917A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 顾寄南;许昊;董瑞霞 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/269 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于视觉的移动机器人定位方法，包括以下步骤：S1)采集移动机器人周围环境的图像信息；S2)获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹，同时进行关键帧的筛选；S3)基于运动轨迹构建局部地图；S4)通过局部地图获取实时环境的下一个关键帧，提取该关键帧的特征；S5)将局部地图的三维地图点投影到当前关键帧中，计算重投影误差；S6)判断重投影误差是否大于阈值，若是，则对当前关键帧进行捆集优化，对关键帧的位姿进行修正，根据该关键帧更新局部地图，进入步骤S7，若否，则进入步骤S7；S7)判断是否继续进行定位，若是，则返回步骤S2，否则结束定位。本发明既提高计算速度以及又具有一定鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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