[发明专利]一种腰部助力外骨骼机器人的人体运动意图识别方法在审
| 申请号： | 202011102544.0 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112336340A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 徐兆红;何方剑;裘焱枫;郏云涛;田俊;许留凯;张克勤 | 申请（专利权）人： | 宁波工业互联网研究院有限公司 |
| 主分类号： | A61B5/11 | 分类号： | A61B5/11;A61B5/00;A61H3/00 |
| 代理公司： | 宁波奥圣专利代理有限公司 33226 | 代理人： | 程晓明 |
| 地址： | 315012 浙江省宁波市海曙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种腰部助力外骨骼机器人的人体运动意图识别方法，特点是采集信号，建立信号‑行为动作数据库；对信号进行预处理及类别标定；随机抽取训练样本，将训练样本输入二叉树支持向量机多分类器中进行训练得到二叉树支持向量机模型；采用二叉树支持向量机模型实现当前人体运动意图识别；优点是采用的IMU和力传感器可靠性高，信号噪声少；采用滑动平均滤波方法实现效率高，不需要采用耗时的复杂滤波运算；相对于传统支持向量机，本发明所采用的二叉树支持向量机多分类器可以实现多分类，准确分出弯腰、直立、迈左腿行走和迈右腿行走四种运动状态；不但较好地识别了使用者的运动意图，而且解决了使用者行走、上下楼和搬运时的辅助助力问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 腰部 助力 骨骼 机器人 人体 运动 意图 识别 方法 | ||
【主权项】：
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