[发明专利]一种绳驱蛇形机械臂及其绳索故障状态下的控制方法有效
| 申请号： | 202011090130.0 | 申请日： | 2020-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN112318492B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 谷海宇;魏承;陈世伟;高林涛;赵阳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳驱蛇形机械臂绳索故障状态下的控制方法。列举绳驱蛇形机械臂运动方程；判断绳索出现故障否，若出现则跳转至确定绳索编号，若没出现则结束；确定绳索编号后判断绳索破断否，若未破断则求解绳索长度后信号故障；若破断则判断绳索卡滞否，若卡滞则求解绳索长度，若未卡滞则信号故障；根据绳索卡滞求解绳索长度后则信号故障结束；避障求解过程值，并判断是否满足条件1，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件2，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件3，若满足则运动干涉结束，若不满足则正常运动结束。本发明为最大程度地发挥机械臂的性能，更好地利用绳驱蛇形机械臂的冗余特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蛇形 机械 及其 绳索 故障 状态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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